3月24日，哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所内，一款头装探照灯的链式仿蜈蚣小机器人正在管道内开展测试。这款仅重350克、运动灵活的机器人，是哈工大(威海)软体机器人实验室与核电运行研究院联合研制的全球首款管道阀门容器全链路检测机器人，已入选中国制造“十四五”成就展，成为300件入选展品中仅有的5件检测类展品之一。
“能成为‘五分之一’，并不简单。”哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所副所长赵建文说，目前该机器人已广泛应用于核电、热电、化工等企业的重大关键设备检测中，可完成内部缺陷排查、异物寻找、隐患排除等全链条作业，有效破解了传统检修模式的诸多难题。
长期以来，高温高压管路系统的检修一直面临两难困境。若采用人工方式，必须停机拆解管道、阀门、容器整条链路，往往需要四五天时间。以一台1000兆瓦机组为例，停机一天就意味着少发2400万度电，且人工拆装过程仓促，易遗留异物引发安全风险，拆装后设备性能也可能下降。
市场上现有的刚体机器人，都因其“刚性”结构，对于狭小、弯曲、异形的腔道，通过性很差。软体机器人则可以被动自适应变形，恰好解决了这一行业难题。
赵建文打了个形象的比方：“它就像一只蜈蚣，在管道里穿行，内部空间再狭窄、曲面再复杂，都能主动变向、被动变形、柔顺贴合。”它头顶的摄像头紧贴管壁，把积水、不明水蚀物、超标铁锈等画面和数据实时传回，“就像人钻进管道里亲眼看到的一样”，为管路分析提供了重要价值，一条管线的检查时间通常不超过1小时。
这款机器人从构想到落地，整个研发团队铺垫了近十年。期间，团队提出了多种创新的软体机器人机构构型、驱动方式、传动方式、感知方式，为今天的这款产品奠定了技术基础。依托多年的积累，这款机器人还可根据工况需求，快速更换微小型检修执行器模块，形成系列化检测工具。
如今，这款机器人已在多个重大工程中“上岗”。其中，核电领域覆盖石岛湾、三门、秦山、福清、大亚湾等核电站;热电领域涵盖广东博贺、河北曹妃甸、杭州萧山、河北西柏坡、安徽铜陵等电厂;化工领域服务裕龙石化、烟台万华、宁波万华等企业……为多个行业的设备安全运行提供了技术支撑。(来源：Hi威海客户端 全媒体新闻中心记者 员雯) |
